Oczywiście że jest, i to nawet kilka sposobów, łącznie z asemblerem wbudowanym w emulator.
Ja trzymam się bardziej konserwatywnego, lecz sprawdzonego sposobu, czyli edytor tekstowy + Makefile do budowania i uruchamiania.
Są też mniej skomplikowane metody, bez reguł kompilacji i Makefile, w zależności od tego jakiego cross-compilatora się używa, aczkolwiek w każdym przypadku schemat jest taki sam -- skompilować program i uruchomić pod emulatorem.